皇崗口岸位于深圳市福田區南端，與香港新界落馬洲隔河相望，口岸南面的皇崗—落馬洲大橋橫跨深圳河連接深港兩地。
皇崗口岸是配合廣深高速公路建設開設的口岸。1985年5月開始建設，1988年11月30日經國務院批準對外開放，1989年12月29日貨運部分啟用通車，1991年8月8日客運部分開通使用。1994年11月3日起，開辟兩條貨檢通道試行24小時通關，并設置了空車驗放專用通道。1997年3月20日開通了皇崗—落馬洲穿梭巴士服務，為方便旅客過境開辟了一條新的途徑。1999年10月，實行貨車自然分流通關，即除部分貨物、車輛按照有關規定維持現行做法從指定口岸進出境外，其他行走文錦渡、沙頭角口岸的貨車在原行走口岸晚上關閘以后，可行走皇崗口岸24小時通關的貨車通道。2003年1月27日零時起，皇崗口岸實行旅檢通道24小時通關。2003年10月8日始，允許持有文錦渡、沙頭角口岸兩地牌的私家車、公務車和商務車在零時至6：30時從皇崗口岸出入境?；蕧徔诎妒俏覈ㄒ蝗旌蛲P的口岸。
皇崗口岸區域占地面積101.6萬平方米，其中監管區65.3萬平方米，生活區6.8萬平方米，商業服務區29.5萬平方米。監管區分東、西兩個場地，東場為貨檢場地，西場為客車和旅檢場地。貨檢場東側為入境查驗場，西側為出境查驗場；旅檢大廳東西向排列，東側為入境大廳，西側為出境大廳，大廳兩側為客車通道。共設有出入境小汽車、客車檢查通道10條（出入境各5條），貨車檢查通道40條（出入境各20條）；旅客檢查通道50條（出入境各25條）。設計通過能力為每日車輛5萬輛次(標準車)、旅客5萬人次。
皇崗口岸改造工程項目于2006年立項，2007年3月正式動工。2011年7月，皇崗口岸出境區域“車港城”改造竣工并啟用。2014年8月，根據許勤市長主持召開的國際化城市環境建設有關項目投資問題會議的精神，以及市領導關于重新調整皇崗口岸改造方案的要求，市口岸辦啟動皇崗口岸重建或局部改造方案的前期研究工作，初步完成了皇崗口岸重建或局部改造方案，并征求了相關單位的意見。2015年9月，市發展改革委下達了皇崗口岸重建項目前期費用400萬元。2016年1月，皇崗口岸重建專項研究完成招標；2016年12月，皇崗口岸重建專項研究已基本完成，重建方案正在征求各相關部門意見。同時，皇崗口岸重建項目工程可行性工作也正在推進，目前已完成招標。
2016年，皇崗口岸出入境旅客3053.7萬人次，日均8.34萬人次，同比下降3.4%，出入境車輛870.7萬輛次，日均2.38萬輛次，同比下降1.5%。
關閘時間：00:00-24:00。
交通到達：公交、地鐵。
可乘坐9路、23路、26路、121路、235路、313路、325路、326路、338路、357路、362路、366路、m433路、n25路等多路公交車到“皇崗口岸”公交站；地鐵7號線“皇崗口岸”站F出口過天橋連廊即到。
通關時間：多旅行團，過關時間較長。
如何到達香港
過關后可乘坐“皇巴”達到香港落馬洲口岸，再乘坐港鐵東鐵線到達香港各地，或者到公交總站去乘坐九巴B1、小巴75到元朗換乘到香港各地。
此外還有直達香港旺角、荃灣、灣仔、錦田、觀塘、油尖、香港國際機場和迪士尼樂園的專線巴士外，和往來香港新田車站（可換乘其他車輛）的穿梭巴士。
提示：
從皇崗口岸出境，可乘坐港鐵東鐵線到達香港各地，乘東鐵線到上水出站后，過五分鐘再進站去往香港各地，這樣會便宜（原因是在上水那一站要打人頭稅，出站后再進站后面的車費就節省了不少）。